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专利名称：基于视觉的自动引导车定位方法专利类型：发明专利发明人：张凯,李荣
申请号：CN2019102972.X申请日：20190411公开号：CN110018688A公开日：20190716
摘要：本发明公开了基于视觉的自动引导车定位方法，包括：采集AGV前方的双目图像并进行特征点匹配，计算匹配成功的特征点深度；以舍弃未匹配上的特征点后的左目图像作为当前图片帧，并将其特征点与地图中上一关键帧的特征点进行匹配，根据匹配结果利用ICP算法解算左目相机的当前位姿；根据左目相机的当前位姿及AGV与左目相机之间的位姿变换关系解算AGV的当前位置；是否有二维码定位信息输入，是，将当前图片帧设为当前关键帧并做全局优化；否，判断当前图片帧是否满足预设条件，满足则将当前图片帧设为当前关键帧并做局部滑动窗口优化；不满足则重新采集图像；利用经过全局优化或局部滑动窗口优化的关键帧及其特征点更新地图，并进入下一次定位。
申请人：清华大学深圳研究生院
地址：518055 广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区
国籍：CN
代理机构：深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人：江耀纯
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