一种机器人动态抓取系统

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911250557.X （22）申请日 2019.12.09

（71）申请人 连云港杰瑞自动化有限公司

地址 222000 江苏省连云港市经济技术开发区宋跳高新技术园区

（10）申请公布号 CN111037588A

（43）申请公布日 2020.04.21

（72）发明人 卞绍顺;崔世义;张彬;刘志成;周鹏中;陆宗学;鲁超奇;韩禄;骆昊;陈修材 （74）专利代理机构 南京理工大学专利中心

代理人 张玲

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种机器人动态抓取系统

（57）摘要

本发明属于机械手领域，具体涉及一种机

器人动态抓取系统。包括机器人；抓取手爪：固定在机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上；稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端，对射开关安装在Y形稳

定板开口两侧；悬挂链。本发明利用稳定模块将易于摇摆的悬挂链挂杆稳定，保证抓取精准；利用顶推气缸调节不同压缩空气压力，形成推力差，与重力平衡，使夹持模块处于浮动状态，自适应调节中心距，保证双轮的同时抓取。

法律状态

法律状态公告日

2020-04-21 2020-04-21 2020-05-15

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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公开 公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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