一种水下滑翔器导航定位系统及上浮精度校正方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN2018107904.1 （22）申请日 2018.06.22 （71）申请人 东南大学

地址 2111 江苏省南京市江宁区东南大学路2号

（10）申请公布号 CN109253726B

（43）申请公布日 2020.05.05

书

（72）发明人 陈熙源;王俊玮;杨萍;方琳

（74）专利代理机构 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人 孟红梅

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种水下滑翔器导航定位系统及上浮精度校正方法

（57）摘要

本发明公开了一种水下滑翔器导航定位系

统及上浮精度校正方法，该水下滑翔器导航定位系统包括微机电系统惯性测量单元，全球卫星定位系统接收模块，三轴磁力计，多普勒测速仪以及组合导航硬件处理系统。针对上浮精度校正过程中，会受到外界恶劣天气、海浪波动、船舰遮挡等因素的影响，使得多传感器数据融合算法的导航精度降低，定位发散甚至失效的问题，本发明建立的一种基于多重自适应渐消因子的H∞卡

尔曼滤波算法来保证滑翔器导航定位的鲁棒性和自适应性。克服了极端恶劣条件下的水下滑翔器在上浮校正时，传统组合导航算法所导致的导航定位精度降低、发散以至于滑翔器无法继续正常工作的问题。最终实现水下滑翔器的准确定位。

法律状态

法律状态公告日

2019-01-22 2019-01-22 2019-01-22 2019-02-22 2019-02-22 2020-05-05

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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