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基于ARMAX模型及MA参数修正的框架结构动态参数识别

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第15卷第1期 2002年3月 振 动 工 程 学 报 Journal of Vibration Engineering VoI.15 No l Mar 2002 基于ARMAX模型及MA参数修正的 框架结构动态参数识别’ 何林欧进萍 哈尔滨,1 50090) (暗尔滨工业大学土木工程学院摘要结构动态参数识别和特征提取是工程、特别是重大工程质量和寿命全过程监控的核心研究内容 本文用 ARMAX模型对结构的输出数据建模,然后识别结构的频率和阻尼l在识别过程中为了消除相位多值性而带来的 识别多值性,提出了用MA参数辅助AR参数对频率和阻尼进行识别,最后对此方法在十六层框架结构模型上进 行了试验验证,计算结果表明.该方法能获得较好的效果。 关蕾词:框架结构;参数识别l ARMAx模型 中田分粪号:TU312.3 本文针对框架结构的振动特性,利用ARMAX 引 言 由于建筑物的“健康”演变关系到严重的经济与 生命损失,高效可靠的监测方法与技术已成为土术 模型对数据建模,然后进行结构的参数识别。但是, 由ARMAX模型辨识出AR特征值后计算振动体 系的特征值时.存在振动相位对频率和阻尼识别的 影响。这种影响使频率和阻尼的识别值有多值性。通 常,消除这种多值性的一般方法是提高采样频率,使 工程一个重要研究分支0],其中动态系统参数识别 技术已成为衡量一个国家现代工程监测技术水平的 重要标志。因此参数识别已成为各国争相研究的重 点领域之一。 相位在单值象限以内。然而对框架结构这类复杂建 筑物的参数识别.单纯靠提高采样频率的措施并没 有明显的效果.反而会扩大频率混叠范围t降低信噪 比,增加数据源的非平稳性,导致虚假模态增多,增 加识别的成本。本文针对这种情况,对频率和阻尼多 参数识别技术大体分为两类。一类是非模型的 方法,它是一种较早的识别方法,现在广泛应用的 NDT(Non—Destructive Evaluation)技术即属此类 方法;另一类方法是基于振动的模型依赖方法,即 VBMD(Vibration—Based Model—Dependent)方 值性的剔除方法进行了研究,提出用MA参数综合 AR特征信息的方法处理因相位而造成的多值性, 排除虚假相位信息造成的错误识别结果,并对16层 框架结构的频率和阻尼参数进行识别.检验所提方 法的有效性。 法 。后一种方法因为能够识别结构的整体和局部 参数,而且参数识别的“代价效率(Cost.effective)” 好,所以得到各国学者普遍的关注和广泛的研 究L3 ]。VBMD方法在辨识技术上有参数化模型估 计和非参数化模型估计两种。由于参数化模型对动 1 振动方程及其时序模型 一态数据系统有较强的建模能力,信噪比高,处理方法 灵活,因而它是VBMD方法的主要研究热点。在参 数化模型中,由于ARMAx(Auto Regressive Mov— ing Average with Exogenous)建模方法能够反映噪 般粘性阻尼Ⅳ自由度体系的线性振动方程 可表示为 MX+CX+KX=F (1) 式中 M、K、c分别是系统的质量、刚度及阻尼矩 阵(Ⅳ×Ⅳ).X是位移向量(N×1),F是输人向量 (P×1).P是输人个数。 式(1)的复模态第 行P行传递函数可写成 声的动态特性,是时序中较完备的模型。近几年来. 这种建模方法已应用在实际结构的参数识别中并取 得了很好的识别效果 ]。 国家杰出青年科学基金(编号:59625815)和国家自彝!;科学基金重大项目(编号:59895410)资助 收稿日期,2000・tO・30}修改稿收到日期1 2001.O3.15 维普资讯 http://www.cqvip.com

振 动 工 程 学 报 第1 5卷 Hip㈤一毒( + J ㈤ 式中 , 为第r阶复模态留数 为第r阶特征 值,*表示共轭。 对式(2)作Laplace逆变换.并离散化,得P点 一J 翔【 J- ㈨ 去√√ ———— 一 l+ (。。 【 2√二 l I 激励t点响应的脉冲响应函数为 hi (mA r)一 (A z + z ) (3) 式中,”为采样点号,△,为采样间隔,Z,一e 。 对式(3)进行z变换,整理后可得 (1+竹Z +佟Z一 +…十讫 Z一。 ) (Z) 响,在计算} 和 ,时,引人滑动平均MA模型的系 一(0o+01Z +02Z 一…+02 lZ一 ’)口(Z) (4) 式(4)中z为变换因子 对式(4)进行z的逆变换+得到时域内的有理 差分形式 -r-竹X卜L+他 卜z+…+仇 X卜2Ⅳ (f)一f 二 z(£一u)du 一a,+0j 卜¨l 4-02a卜2+…+02 la卜2Ⅳ+l(5) =显然,式(5)是外添自回归滑动平均(ARMAx)模型 L 告 的特殊形式 ]。这样,可以利用对ARMAX参数的 由式(11)得 (f)序列的自协方差 ( ),并在采 辨识赋予结构参数识别的具体物理意义,从而达到 样点 一^△f 一0,1,2,…)上离散化后,得到 结构参数识别及其控制的目的。 = c = 笔 ; 2特征值识别相位影响的消除 一d- 十d (12) 式中 = 2z(z ̄-z1), 。一 ,取二阶 对式(5)的 和 的计算采用ARMAX参数 ,估计的两阶段法。第一阶段用逆函数法对模型的初 连续模型对应的离散ARMAx模型噪声Green函 值∞和0.进行初步估计;第二阶段在第一阶段的初 数显式解,得到用ARMAx模型残差的方差 :表 值上用近似极大似然法对 参数进行精估计+对0. 示的时间序列X(f)的协方差为 参数用改进的平方和方法进行估计 ” 。由于高低 = 阶模型算法一样,下面以单自由度为例进行说明。 ( + ) + 设ARMAX(2+1,0)模型对应的振动方程为 + ) (D 4-2}, .D+ )X( )=f(t) (6) 式中D是微分算子,},=÷式中g 一 三 ,g 一生三鲁为Green函数系 数,比较式(12)和式(1 3)的系数并整理,得到 Z k. .  一√ ; 0}+2P0 +1=0.2P一 式(6)相应的差分方程为 一 (1一 D一仍D )X【£)一(1—01D)a (7) (1+ )(1一 )+ (1+ )(1一研) (1一 )一 2 (1一 ) 振动方程式(6)的特征根 ( 1+2)与时序模 (1 4) 型ARMAX(2,1+0)中AR的特征根^( =1,2)有 对应式(6)+令复特征频率 =一a+ib,在欠 如下关系 阻尼状态,取嚣 <4 +有 l一÷ln( 1); =÷ln( 2); bsin(2aA,)一asia(2hAr) r r 五而 可 = 丽 面 __●f'r一 :一一}. 土iftt/√1一 (8) (15) 在估计出 值后,在线性平稳系统内,取}<l,式 由式(7)和(8)两式可得 (7)的骨应满足: +4仇<0,此时有 竹一 12.r+e 2 一2e cos(占 ), 维普资讯 http://www.cqvip.com

第1期 鸭:一e 河林等:基于ARMAX模型及MA参数修正的框架结构动态参数识别 :蛐一e~ 【16j 同时,考虑到 一 、,I 一1I,结合式(1 6),得 “= =一 ] n 一 。。( )一 2√一幢 由式(1 d)和(1 7),得 。一 ・ ∞一2(1一 ):口 十 1 (1一 )+275(1+佟) + 1 ](18j (19) 图l结构模型图 这样,式(6)的频率和阻尼即可根据式(17)与 (18)两式求得 ∞ 一/n!+b , }.一 为了检验算法对结构状态频率和阻尼变化的识 别效果,在结构模型上按不同情况安装了普通钢支 撑和Paul耗能支撑以形成两太类不同的工况。这两 大类模型工况分别为:(1)模型最初形式(未装支撑 的空框架);(2)撤除转换层外挑支撑;(3)撤除一、 二层支撑;(4)撤除十、十一层支撑}(5)撤除三至九 层支撑;(6)撤除十二至十六层支撑。在振动台上对 模型进行激振,输入信号分别为不同幅值的E1 Centro波(1 940,SN),Taft渡(1 952,N21E),天津波 (1 976,EW)和正弦渡,在同一输入下变换耗能器参 导致ARMAx模型参数辨识多值性的因索是 较多的,但是通过把式(9)、(10)变换成式(17)~ (19)后,从理论上严格证明了在二阶线性平稳系统 内因延迟相位影响而导致的多值性识别是完全可以 消除的。 MA参数修正的ARMAX参数识别算法可归 结为如下的步骤: 数和支撑布置方式,总工况为191种。另外,由于低 频采样时识别的多值性在理论和实际中都已证明, 因而没有专门设计验证多值性的试验,在数据采集 时采样间隔的选取都使折叠频率太于结构模型中可 能包含的最大阻尼频率,验证改进的方法对识别结 (1)建立框架结构合适的ARMAX阶数模型} (2)第一阶段对 和 参数进行初步估计;第 二阶段在初值的基础上用近似的极大似然法和改进 的平方和方法分别对僻和 参数进行精估计; (3)计算特征根的品质系数“.,6.; (4)计算结构的频率和阻尼比 和 ; (5)模型检验、更新及数据的后续处理。 果的准确程度。采集信号为加速度和位移两种,第 一、三、五、七、九、十一、十三、十六层和振动台面放 十六放置加速度传感器,其编号为l 6~2O和3O A】6 置位移传感器,其编号为21~29;第一、三、七、十 一、3试验检验 为了检验上述算法的有效性,作者在结构振动 台上对十六层框架模型进行了实验验证。模型的原 号,结构模型及传感器布置简图如图2所示。 28D27D26D………   型结构为三跨十六层框架支撑钢结构,8度设防,Ⅱ 类场地,近震 结构总高度为64m,柱距6m,榀柜 8m,层高4m。原型结构的柱子、横粱和支撑截面尺 寸分别为:口400×400×20mm,I480×32×240× 40ram及I220×1 6×220×20mm,材料均为A3钢。 实验模型的几何相似系数取为8,材料相同,结构每 层的配重为300kg。根据相似原理,并考虑到震动台 25D…24D…23D…22D2lD……     一一A19 A2O  一一一一的实际情况,时间相似系数取为 8左右。模型相 对应的截面尺寸分别为:口5O×5O×4mm,I60×4× 3O×5mm及2IJ25×3mm。实验模型如图l所示。 O 图2传感器布置图(D为位移.A为加速度) 维普资讯 http://www.cqvip.com

50 振 动 工 程 学 报 第1s卷 对采集数据建立ARMAX(16,l 4,12,0)模型, 较起来,方法2优于方法1。 表1 E1 Centro波输入下框架结构第--I墨频率和阻 0 其中采样间隔为0.010593s,为了突出短时域的特 征,在计算AR和MA系数时,用Butterworth 5阶 低通滤波器对噪声进行处理,识别结果利用克拉马一 劳给出的散步度函数对辨识准度进行判断,结合模 态置信因子和工程判断剔除虚假模态,计算频率和 阻尼分别用方法1(式(9)和(10))和方法2(式(17) ~尼比识别值 2 (1 9))进行,输入输出波形如图3和图4所示。引 用文献[13]的试验结果作为标准值以便进行比较, 限于篇幅只列出El Centro渡输入对应D29号测点 的数值识别结果,如表1所示。 012 o.1o o08 006 注:表1中的“一 表示原试验值缺。频率单位:Hz 目0.04 镣0.02 6 l i 1l I I I 。 1 掣 —0 0 02 0 04 006 —-J  12 4 』 .^0I l^ I’ I’J1 』1¨ l T 1 U I I 6 8 10 12 4结论 用MA参数修正的动态时间序列ARMAX方 法对大型结构的振动数据建模,能较好地实现特征 参数的识别,并能有效地消除相位对阻尼和频率识 别的影响,经过以上理论计算和试验数据处理结果 的对照,本文的研究得到如下几点结论: (1)基于协方差不变原则,用ARMAX模型对 结构振动数据建模来识别结构动态参数,除了阶次 和噪声的影响外,延迟相位也影响参数结果的唯一 性。这种多解表明;同一ARMAX离散模型对应多 .0.08 0 采样时间/s 田3输人信号(El Centro波) 6 4 2 ..I lf。1。 I lI 6 1 .f 个不同的连续模型。式(9)和式(10)的多值性体现了 这一点。 I 一0 1 6 2 \ II。 4 1… y l V 6 8 10 l2 (2)相位对参数识别结果的影响,从物理本质 上,这是因为各测点实际上并不按同一相位的振动, 同时ARMAx模型的复特征值反映复模态的动态 相位信息。通过MA参数对式(9)和(10)两式的修 正,能很好地解决基于协方差不变原则用ARMAX 模型识别对应的二阶连续过程参数的复、实模态相 位转化问题。 _4 -6 采样时间/s 输出信号(D29“) (3)由MA参数结台AR参数来消除这种多值 表中,方法l的识别结果并投有多值性出现是 因为试验设计的采样频率(94.4Hz)远大于结构模 型可能包含的有阻尼频率(小于5Hz),使式(9)和式 (10)两式的幅角落于主值范围之内,从而得出表1 所示的唯一解,但这并不否定多值性的存在;对于频 率值的识别,方法2的识别结果比方法l的识别结 果好,精度上,方法2的方差为0.1 877,而方法1的 性是完全可行的。因为ARMAX模型的MA部分包 含了振动点的相位信息,它与AR参数结合才能全 面正确地得出识别结果。这种识别方法对频率值有 很好的识别效果,但对阻尼的识别效果却不理想.这 主要是因为 系数计算误差所致。 为了提高阻尼和频率的在线识别精度,在短时 域情况下如何提高MA参数非线性优化计算的精 方差为3.3741,因此方法2识别的总体效果优于方 法1;但是,对于阻尼的识别两者的效果都较差,比 度以及如何剔除高频干扰和高频采样信号进行低频 重构尚需作进一步的研究。 维普资讯 http://www.cqvip.com

第1期 何林等:基于ARMAX模型及MA参数謦正的框槊结构动态参数识别 5l cation and order reduction for discrete time series mod— 参考文献 eis.J.of AIAA.1991{29(1)}96—103 7 Batiil S M.Hotikamp J J.Parameter identification of dis— 1 Yap J T P.Natke H G.Damage detection and reliability evaluation of existing structure.Structural Safety.1994 I 25(15)|3--16 2 Zou Y.Tong L.StevenG P.V brati0n—basedmodel-depe ndent damage(delamination)identification and health crete・time series models for structure resporme predic- tlon.J.of AIAA.1989.27(1):1636—1643 8 Yun Chungbang—Lee Hyeongjin.Substructural identiifc・ ation for damage estimation of structure.Structural Safe— tyt1997{16(1)t l2l—l4O monitoring for composite structures--A review.J of Sound and Vibration.2000;230(2):357—358 3 Housener G W et a1.Special issue:structural control I 9莱纳・荣.系统辨识一使用者的理论.裹震东.院荣耀.阵 村中译.上海,华东师范大学出版杜.1990 r75—85 lo何林.结构损伤识别动态数据系统参数辨识的研究: past t present and future.J.of Engineering Mechanics. 1997{123(9):943--958 4 Andersen P—Kirkegaard P H.Statistical damage detectl- on of civil engineering structures using ARMAV rood— els.16th International Modal Analysis Conference.Santa Barbara.CaIif0rnia.1998t356—362 5 Kainam T.Michael D.Self—initiating MUSIC—based dire— ction finding in underwater acoustic particle velocity field [学位论文].西安:西安工程学院信息与电子工程系. 1999 ll盂昭秦.李63 辨.何林.结构振动数据数学模型的线性 及非线性的刻化.西安工程学院学报.1997I 5(6):58— 12盂昭秦.何13吴林等.结构损伤线性及非线性特征谱模式 识别及应用.西安工程学院学报.1999I14(10):48—52 斌.滞变型耗能减撮体系的试验,分析和设计方法 beamspace.IEEE J.of Oceanic Engineeringt 2000I 25 (2):262—272 IW=位论文].暗尔滨,哈尔滨建筑大学土术工程学院. 1蚰}8 6 Hollkamp J J—Batill S M.Automated parameter identiif- Dynamic Parameter Identification of Steel Frame Structure Based on ARMAX Model and MA Parameter Updating He Lin Ou dinping (School of Building Engineering—Harbin Institute of Technology Harbin一150090) Abstract Dynamic parameter identification and signature extraction of structures have become a key research topic,especially for the health monitoring of infrastructures.This paper models structures on vibration data using auto—regresMve moving aver— age exogenous(ARMAX)discrete time-series model to identify the frequencies and damping of the structure.In order to solve the multi—value problem caused by the phase.it develops a method of using the MA parameters as auxiliary parameters for the AR method to identify the right frequency and damping of the structure.This method can completely eliminate the mismatched values of frequency and damping caused by the problem of phase.Experimental response data from a model of steel frame structure are used to verify the technique.Tbe results show that the method can obtain better va Lue than the method of only using AR parameter for identifying the dynamic parameters of frequency and damping. Key words:frame structureI parameter identificationt ARMAX 第一作者何林男.博±研究生.1 971年8月生.电话I(0451)6282209{E-mail:helin9901@163.corn 

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