(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 207356199 U(45)授权公告日 2018.05.15
(21)申请号 2017202573.4(22)申请日 2017.03.16
(73)专利权人 上海钛米机器人科技有限公司
地址 201210 上海市浦东新区祥科路111号
3号楼9楼(72)发明人 王海芸 潘晶 冯义兴 刘伟
李锦川 马夏怡 董超 刘颖 (74)专利代理机构 北京酷爱智慧知识产权代理
有限公司 11514
代理人 孟凡臣(51)Int.Cl.
A61G 12/00(2006.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图3页
(54)实用新型名称
核医学科机器人(57)摘要
本实用新型提出一种核医学科机器人，包括：机器人本体，其底部设有全向轮底盘；障碍物探测装置；语音视频装置；定位装置；医药箱；体征测量系统；控制系统等。本实用新型不仅可以模拟医生护士查房、体检、送药、环境放射性检测等功能，帮助医护人员在有辐射风险的环境下工作，提高医疗安全标准，降低医护人员不必要的辐射。同时可以实时监测病人的身体状况，提高医院的医疗质量。医疗智能信息化的引入也能够加强医院的临床研究水平，提高医疗观察的质量。
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权 利 要 求 书
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1.一种核医学科机器人，其特征在于，包括：机器人本体，其底部设有全向轮底盘，所述机器人本体上设有障碍物探测装置；语音视频装置，其安装在所述机器人本体的上部，所述语音视频装置上安装有定位装置；
医药箱，其安装在所述语音视频装置下方；体征测量系统，其安装在所述机器人本体上并与所述语音视频装置相连接，所述体征测量装置包括体温测量装置、血压测量装置、核辐射测量装置、热成像测量装置中的至少一种；
控制系统，其分别与所述全向轮底盘和障碍物探测装置相连接，以控制所述机器人本体的动作。
2.根据权利要求1所述的核医学科机器人，其特征在于，所述障碍物探测装置包括：设置在所述机器人本体下部的深度信息摄像头和激光雷达，沿所述全向轮底盘的侧壁周向布设的多个红外传感器和超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的核医学科机器人，其特征在于，所述语音视频装置包括摄像头、显示屏、麦克风及扬声器，所述显示屏铰装在所述机器人本体的上部，所述摄像头设置在所述显示屏顶部，所述麦克风设置在所述显示屏侧部，所述扬声器设置在所述机器人本体后侧的上部。
4.根据权利要求1所述的核医学科机器人，其特征在于，所述体温测量装置包括设置在所述机器人本体后面的插槽和插入所述插槽内的温度计；所述血压测量装置包括设置在所述语音视频装置下方的血压测量计和紧急放气开关，所述血压测量计包括可以活动的测压袖筒，所述紧急放气开关用于给所述测压袖筒放气；所述热成像测量装置包括安装在所述语音视频装置顶部的热成像测量仪；所述核辐射测量装置包括核辐射量测量计以及设在所述药箱顶面的与人下巴相适配的凹槽。
5.根据权利要求1所述的核医学科机器人，其特征在于，还包括设置在机器人下部的供电装置，所述供电装置包括充电插口和电池口盖板，所述电池口盖板内安装有锂电池。
6.根据权利要求5所述的核医学科机器人，其特征在于，还包括与所述锂电池相适配的充电座，所述充电座的第一面设有接触电极，所述接触电极后部设有接触充电座电源开关，所述充电座的第二面设有多个固定槽，所述充电座的侧壁上设有充电座电源开关和充电线插口。
7.根据权利要求1-6任一项所述的核医学科机器人，其特征在于，所述药箱为多层抽屉结构，所述药箱的正面设有电源总开关。
8.根据权利要求1-6任一项所述的核医学科机器人，其特征在于，所述机器人本体的后侧还设有紧急停止按钮和外接设备插口盖板，所述外接设备插口盖板内设有外接设备插口。
9.根据权利要求1-6任一项所述的核医学科机器人，其特征在于，所述定位装置包括UWB定位系统天线。
10.根据权利要求1-6任一项所述的核医学科机器人，其特征在于，所述全向轮底盘包括轮体、电机、电机编码器及电机控制器，所述轮体与所述电机相连接，所述电机分别与所述电机编码器和所述电机控制器相连接，所述电机控制器与所述控制系统相连接。
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说 明 书核医学科机器人
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技术领域
[0001]本实用新型涉及医护设备技术领域，具体的涉及一种核医学科机器人。
背景技术
[0002]在核医学科，由于病人在服用了放射性药物成为放射源，对医护人员、家属和周围环境都存在放射性危害，所以病人需要住在隔离病房治疗。医护人员对病人进行看护的过程面临辐射风险，需要采取相应的措施，比如穿上铅衣、减少护士进出隔离病房的次数、将一周内需要服用的药物一次性发给患者等。同时，在患者服用药物的头两天，副反应比较大，会出现喉头水肿、呼吸窘迫甚至窒息。如果监测不及时，很容易发生医疗事故。[0003]依据临床一般电器使用经验，γ射线一般不会对电器造成损害，电器设备也不会受到γ射线的干扰产生性能变化。机器人能够弥补目前医院特殊科室的现存问题，帮助医护人员在不方便到达的区域工作。目前，市场上并无针对核医学科病房的服务型机器人，本实用新型提出的核医学科病房医疗服务机器人可以填补这一空白，降低医护人员受辐射的风险。
[0004]有鉴于此，特提出本实用新型。实用新型内容
[0005]本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。[0006]为此，本实用新型的目的在于提出一种核医学科机器人。具体技术方案如下：[0007]一种核医学科机器人，包括：机器人本体，其底部设有全向轮底盘，所述机器人本体上设有障碍物探测装置；语音视频装置，其安装在所述机器人本体的上部，所述语音视频装置的顶部安装有定位装置；医药箱，其安装在所述语音视频装置下方；体征测量系统，其安装在所述机器人本体上并与所述语音视频装置相连接，所述体征测量装置包括体温测量装置、血压测量装置、核辐射测量装置、热成像测量装置中的至少一种；控制系统，其分别与所述全向轮底盘和障碍物探测装置相连接，以控制所述机器人本体的动作。[0008]根据本实用新型提供的核医学科机器人，不仅可以模拟医生护士查房、体检、送药、环境放射性检测等功能，帮助医护人员在有辐射风险的环境下工作，提高医疗安全标准，降低医护人员不必要的辐射。同时可以实时监测病人的身体状况，提高医院的医疗质量。医疗智能信息化的引入也能够加强医院的临床研究水平，提高医疗观察的质量。[0009]另外，根据本实用新型提供的核医学科机器人还具有以下附加技术特征：[0010]根据本实用新型的一个示例，所述障碍物探测装置包括：设置在所述机器人本体下部的深度信息摄像头和激光雷达，沿所述全向轮底盘的侧壁周向布设的多个红外传感器和超声波传感器。障碍物探测装置探测机器人本体周围的障碍物反馈至控制系统，由控制系统计算规划机器人移动及壁障路径，控制全向轮底盘移动。[0011]根据本实用新型的一个示例，所述语音视频装置包括摄像头、显示屏、麦克风及扬声器，所述显示屏铰装在所述机器人本体的上部，所述摄像头设置在所述显示屏顶部，所述
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麦克风设置在所述显示屏侧部，所述扬声器设置在所述机器人本体后侧的上部。通过语音视频装置实现对病人进行远程实时查房、问诊的目的。[0012]根据本实用新型的一个示例，所述体温测量装置包括设置在所述机器人本体后面的插槽和插入所述插槽内的温度计；所述血压测量装置包括设置在所述语音视频装置下方的血压测量计和紧急放气开关，所述血压测量计包括可以活动的测压袖筒，所述紧急放气开关用于给所述测压袖筒放气；所述热成像测量装置包括安装在所述语音视频装置顶部的热成像测量仪；所述核辐射测量装置包括核辐射量测量计以及设在所述药箱顶面的与人下巴相适配的凹槽。
[0013]根据本实用新型的一个示例，还包括设置在机器人下部的供电装置，所述供电装置包括充电插口和电池口盖板，所述电池口盖板内安装有锂电池。[0014]根据本实用新型的一个示例，还包括与所述锂电池相适配的充电座，所述充电座的第一面设有接触电极，所述接触电极后部设有接触充电座电源开关，所述充电座的第二面设有多个固定槽，所述充电座的侧壁上设有充电座电源开关和充电线插口。[0015]根据本实用新型的一个示例，所述药箱为多层抽屉结构，所述药箱的正面设有电源总开关。
[0016]根据本实用新型的一个示例，所述机器人本体的后侧还设有紧急停止按钮和外接设备插口盖板，所述外接设备插口盖板内设有外接设备插口。[0017]根据本实用新型的一个示例，所述定位装置包括UWB定位系统天线。[0018]根据本实用新型的一个示例，所述全向轮底盘包括轮体、电机、电机编码器及电机控制器，所述轮体与所述电机相连接，所述电机分别与所述电机编码器和所述电机控制器相连接，所述电机控制器与所述控制系统相连接。
[0019]本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。附图说明
[0020]图1是本实施例的核医学科机器人的结构示意图(一)；[0021]图2是本实施例的核医学科机器人的结构示意图(二)；
[0022]图3是本实施例的核医学科机器人的充电座的结构示意图(一)；[0023]图4是本实施例的核医学科机器人的充电座的结构示意图(二)。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的。
[0025]下面参考附图来详细描述根据本实用新型的核医学科机器人。[0026]结合附图1-4所示，本实施例提供了一种核医学科机器人，其具体包括以下部件：热成像测量仪1、摄像头2、显示屏3、紧急放气开关4、血压测量计5、核辐射量测量计6、深度信息摄像头7、激光雷达8、UWB定位系统天线9、麦克风10、体温测量计11、药箱12、电源总开
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关13、红外传感器14、超声波传感器15、扬声器16、外接设备插口盖板17、紧急停止按钮18、充电插口19、电池口盖板20、接触从电开关21、充电接触电极22、充电座电源开关23、充电线插口24以及固定槽25。[0027]如图1和2所示，本实施例的语音视频装置可在机器人本体的上部调节转动。显示屏3与血压测量计5、摄像头2、核辐射量测量计6、体温测量计11、热成像测量仪1相连接，用于显示上述装置的图像或检测参数。热成像测量仪1安装在显示屏3的顶部，用于患者的热成像测量；UWB定位系统天线9安装在显示屏3的两侧，用于机器人的自主移动定位；在显示器的侧部设有麦克风10，显示屏顶部设有摄像头2，机器人本体在显示屏3的后面设有扬声器16，用户可以通过扬声器16、麦克风10、摄像头2进行人脸检测识别及视频问诊。在显示屏3下方设有紧急放气开关4，紧急开关4与血压测量计5的测压袖筒相连接，用于给测压袖筒紧急放气。
[0028]如图1所示，本实施例的药箱为多层抽屉结构，具体的，本实施例为三层抽屉结构，在药箱的正面设有机器人的电源总开关13和核辐射量测量计6，并且在药箱的顶部成型有与人体下巴相适配的凹槽，病人将下巴置于凹槽处可以甲状腺的核辐射量测量，机器人在病房移动的同时也可以做病房环境的核辐射量检测。电源总开关13，作为机器人的开关机键。本实施例的体温测量计11置于药箱后方，用于病人的体温测量。药箱正后方安装有机器人紧急停止按钮18，当紧急情况需要机器人停止时，按下紧急停止按钮18机器人即可立即停止。
[0029]具体的，本实施例的障碍物检测装置包括：设置在机器人本体下部的深度信息摄像头7和激光雷达8，以及沿全向轮底盘的侧壁周向布设的多个红外传感器14和超声波传感器15，一圈红外传感器14设在一圈超声波传感器15的上方，用于机器人任意方向的移动及近处障碍物的检测。[0030]有利的，在本实施例中，在机器人本体的后部还设有外接设备插口盖板17，外接设备插口盖板取下后可以连接外部设备，如显示屏，手柄，键盘鼠标等。[0031]有利的，本实施例的机器人本体的电源包括两部分，包括设在机器人本体后面下部的充电插口19和电池口盖板20，在电池口盖板20内安装有锂电池(图中未示出)。如图3和4所示，本实施例还包括给锂电池充电的充电座，充电座的第一面设有充电接触电极22，充电接触电极22上设有的接触从电开关21，充电座的第二面设有多个固定槽5，充电座的侧壁上设有充电座电源开关23和充电线插口24。[0032]具体的，在本实施例中，全向轮底盘包括轮体、电机、电机编码器及电机控制器(未示出)，轮体与电机相连接，电机分别与电机编码器和电机控制器相连接，电机控制器与控制系统相连接。
[0033]综上所述，根据本实施例提供的核医学科机器人，不仅可以模拟医生护士查房、体检、送药、环境放射性检测等功能，帮助医护人员在有辐射风险的环境下工作，提高医疗安全标准，降低医护人员不必要的辐射。同时可以实时监测病人的身体状况，提高医院的医疗质量。医疗智能信息化的引入也能够加强医院的临床研究水平，提高医疗观察的质量。[0034]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位
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或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。[0036]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。[0037]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。[0038]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0039]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
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