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专利名称：一种基于动态速度调节的欠驱动UUV平面轨迹跟踪
控制方法
专利类型：发明专利
发明人：周佳加,赵俊鹏,王宏健,张勋,严浙平,施小成申请号：CN201610247753.1申请日：20160420公开号：CN105929842A公开日：20160907
摘要：一种基于动态速度调节的欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制方法，涉及欠驱动水下无人航行器的运动控制技术。本发明是为了实现欠驱动UUV平面轨迹的精确跟踪控制。包括以下步骤：步骤一：UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤二：利用欠驱动UUV的数学模型得出位置、姿态误差变量；步骤三：采用定义虚拟速度误差变量的方法，计算出虚拟控制律；步骤四：结合生物启发模型对速度误差进行动态调节；步骤五：推导出动态速度调节控制器产生的控制信号，实现欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制。本发明方法能够对欠驱动UUV的速度进行动态调节，同时避免了传统反步法中首向角误差等于90°时的奇异值，实现了在外界常值扰动下对圆形轨迹的跟踪。
申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人：岳泉清
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