机器人TCP计算及导出

机器人TCP计算及导出

不同品牌机器人，TCP计算原理是不同的。

基本原理如下：

Fanuc机器人：TCP是机器人的Toolframe在以自身为起点，绕自身平移、旋转所得。

KUKA机器人：TCP的X、Y、Z值是在机器人Toolframe下平移所得，A、B、C值是机器人Toolframe绕Baseframe旋转所得。

导出机器人TCP的方法可以根据不同品牌机器人的特点使用不同方法。

方法一：

比较常规的，利用机器人控制器中设置TCP的功能得到。

具体操作如下：

第一步：右击机器人打开RobotProperties对话框，在Controller选项卡中选择相应的控制器。

第二步：单击RobotSetup命令。

第三步：单击Tool&Base Setup命令。

第四步：选择工具编号、设置对应的TCP，每完成一个工具，单击一次Apply以保存设置。

方法二：利用Fanuc机器人计算原理上的便捷性，可以用更加简便的方法得到其TCP值。（此方法仅适用于Fanuc机器人）

第一步：将Working Frame设置在机器人ToolFrame上。

方法：使用命令LayloutàSetWorking Frame。

选取TOOLFRAME。

OK。后，结果如下：

第二步：利用软件的一些可以显示某个Frame六个值的功能把TCP值导出来。

介绍两种方法：

方法一：利用mount tool时选择mount frame的功能。

第一步：右击机器人，选择mounttool命令。

第二步：在Mount Tool对话框中单击Create Frame of Reference命令，然后选择TCP。此时出现的六个值即机器人TCP。

方法二：

第一步：使用layoutàCreateFrameàFrameby 6 values命令。

第二步：将参照坐标系改为Working Frame（默认是World）。

第三步：选择TCP。此时的六个值即TCP。

先给大家讲到这儿，请大家持续关注，我会持续连载后面的内容。