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专利名称：一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人专利类型：发明专利发明人：王兴松,李杰,田梦倩申请号：CN202010872068.4申请日：20200826公开号：CN112224294A公开日：20210115
摘要：本发明公开了一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，主要包括包括车架、跟踪组件、四组磁轮组件、两个编码器、两个电机等。车架底部连接碳纤维底板、内部安装两个挡板。每组磁轮机构包括环形磁铁、保护圈、两个导磁件、外侧端盖、法兰连接轴、轴承固定座、轴承、同步轮和电机固定座，两组磁轮组件对称布置并分别连接电机、编码器，一侧的磁轮组件通过同步带传动。跟踪组件包括相机、相机支架、Ⅱ型固定座、滑动座、提升螺栓。磁轮组件通过螺栓固定在车架两侧，相机组件通过螺栓安装在车架中心位置。该机器人通过磁轮组件实现在金属壁面的吸附、通过跟踪组件对焊缝位置进行识别，进而通过运动调整实现对焊缝跟踪。
申请人：东南大学
地址：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
国籍：CN
代理机构：南京众联专利代理有限公司
代理人：薛雨妍
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